H8mini mit FPV, aber richtig

Ich hatte schon vor einiger Zeit versucht, den H8mini mit einer FPV-Kamera auszurüsten. das ist aber auf Grund von zu großem Gewicht gescheitert. Aber jetzt habe ich eine Möglichkeit entdeckt, unter 5 Gramm Zusatzgewicht in die Luft zu kommen. Die Lösung ist eine All-in-One Kamera mit eingebautem 25 Milliwatt Sender. Dieser Sender dar in Deutschland legal betrieben werden. Allerdings ermöglicht der Sender es auch auf Frequenzen zu senden, die ausserhalb der erlaubten Sendefrequenzen liegen. Wir werden diese Thema in Zukunft sicher auch mal besprechen, aber fürs erste reicht es, wenn man sich merkt, das alle Frequenzen des Band B legal sind. So, jetzt noch schnell der Link zu Kamera:

TX01

Das anschließen beschränkt sich darauf, alle schrauben zu lösen, die obere von der unteren Gehäuseschahle zu trennen und die zwei Käbelchen (rot/schwarz) an der Platine anzulöten. Rot ist + und Schwarz ist – . Auf der Platine sind die Punkte mit B+ für das rote Kabel gekenzeichnet und mit B- für das schwarze.

Die Kamera hab ich mit tesa Powerstrips befestigt. Das ist nicht so bomben fest, aber genau darin liegt in meinen Augen der Vorteil. An statt zu brechen, fliegt die Kamera bei einem Absturz weg. Schnell wieder zurückgesetzt und weiter geht’s. Alle paar Flugstunden muss man das Klebeband natürlich austauschen, weil es mit der Zeit immer schlechter klebt.

Die Preise ändern sich zwar dauernd, aber zum jetzigen Zeitpunkt sah es so aus:

H8mini 12€
Kamera TX01 24€

Zusammen 36€. Billiger geht es wohl nicht. Fehlt nur noch eine FPV-Brille und man ist in der Luft. Es ist also möglich, unter 100€ FPV zu betreiben.

Kamera-Hex Teil 2: Bau

Projekt Kamera-Hex, Teil 2: Der Bau

Mein Ziel ist es, einen kameratragenden Hexacopter zu bauen, der mit einem Stabilisierung-Gimbal und einem möglichst intelligenten Autopiloten ausgestattet ist. Als Rahmen dafür nehme ich den Talon Hex, weil er schon ewig bei mir rumliegt. Darauf aufbauend habe ich versucht, möglichst gut passende und effiziente Komponenten zusammenzukaufen. Für den Autopiloten fiel die Wahl auf den Pixhawk, weil er wahnsinnig viele Funktionen unterstützt, und weil Hardware sowie Software Open Source sind.

Um die Übersicht zu behalten, gliedere ich dieses Projekt in mehrere Teile:

  • Teil 1 war die Idee und das Vorhaben, sie umzusetzen. Außerdem habe ich in Teil 1 den Antrieb mittels  Ecalc geplant, um die Komponenten bestellen zu können.
  • Dieser Teil 2 beschreibt nun den Bau des eigentlichen Hexacopters, ohne aber ein Gimbal und eine Kamera zu montieren.
  • Teil 3 wird sich mit dem Pixhawk beschäftigen. Was wird wo angeschlossen? Wie wird er programmiert? Welche (Bodenstations-)Software gibt es? 433MHz-MAVLink-Funk, Flight Modes, die Fernsteuerung etc. werden eingestellt.
  • In Teil 4 soll bewiesen werden, dass der Hex tatsächlich fliegt. Der Autopilot soll besser kennengelernt werden. Es soll getestet werden, wieviel Nutzlast getragen werden kann und ob die Berechnungen con Ecalc stimmten.
  • In den folgenden Teilen soll dann beschrieben werden, wie und welches Gibal montiert wird, wie die Kamera befestigt wird etc.

Einkaufszettel

  • Rahmen:
    Talon 625
    ca. €65,–
  • Propeller:
    Hobbyking Karbon 12×5.5
    ca. €9,– für 2 Stück
  • Motoren:
    Quanum 3110 470kv
    ca. €18,– pro Stück
  • ESCs:
    Multistar 20A opto
    ca. €6,50 pro Stück
  • FC:
    Hobbyking Pixhawk
    ca. €110,–
    oder  Banggood Pixhawk
    ca. €53,–
  • Flugakku:
    Turnigy Heavy Duty 5000mAh 6S 60C LiPo
    ca. €68,–
  • Power Distribution Board:
    Tarot Hex PDB
    ca. €2,70
  • Empfänger:
    FrSky X4R SB (von Banggood)
    oder  FrSky X4R SB (von Hobbyking)
    ca. €26,–
  • 433MHz Telemetrie MAVLink:
    Hobbyking Funkmodule
    ca. €33,–

Der Bau

Der Rahmen

Weil ich den Rahmen schon seit einiger Zeit nutzlos hier rumliegen hatte, habe ich ihn mir zuerst nochmal ganz genau angeguckt. Dabei habe ich bemerkt, dass ich ihn damals nur provisorisch zusammengebaut hatte. Alles war schief und krumm. Also habe ich ihn komplett auseinandergenommen. Beim neuerlichen Zusammenbau habe ich diesmal drauf geachtet, dass alle Teile ganz genau sitzen. Zum Beispiel sollten die Motor-Befestigungen genau waagerecht sein. Zwei gegenüberliegende Arme des Rahmens sollten genau eine gerade Linie miteinander bilden. Und bei allen wichtigen Schrauben habe ich diesmal den blauen, mittelfesten Schraubensicherungslack (lock tite) benutzt.

Nach Anleitung in der  Dokumentation  in der Ardupilot-Wiki habe ich auf jeden Arm eine Nummer geklebt und einen Pfeil mit der korrekten Drehrichtung des jeweiligen Motors. Das hilft ungemein beim Testen und man muss nicht immer wieder im Internet nachschauen, welche Reihenfolge die Motoren haben.

Kabel, Stromverteilung, ESCs

Von allen ESCs habe ich die kleinen Bullet Connectors der Stromversorgung abgelötet um sie direkt auf das Tarot Stromverteiler-Board auflöten zu können. Diese recht kleine Platine habe ich mit reichlich Lötzinn verzinnt, damit höhere Ströme problemlos passieren können.

Als Zuleitung dient hier das „Power Module“ des Pixhawk. Während der Strom aus der Batterie durch das Power Module zu dem Verteiler fließt, misst das Modul die Spannung in V und den Strom in A. Außerdem ist in dem Modul ein kleiner BEC eingebaut. Das Power Module wird mit einem sechsadrigen Kabel mit dem Pixhawk verbunden. Somit erhält der Pixhawk dadurch eine Stromversorgung und zusätzlich auch Daten über den Zustand der Batterie.

Zusätzlich habe ich einen 3A-BEC und einen extra XT60-Stecker an das Verteiler-Board gelötet:

Die Motoren

Ebenfalls mit blauem lock tite habe ich die Motoren befestigt, nachdem ich alle Litzen mit den Bullet Connectors versehen habe, die im Lieferumfang der Motoren enthalten waren. Durch die hohlen Arme des Rahmens ergibt sich eine sehr ordentliche Möglichkeit zur Verlegung der Kabel:

Verkabeln und zusammenbauen

Nachdem jetzt also alle Motoren sitzen und die Stromversorgung vorbereitet ist, kann alles zusammengesetzt und die Bodenplatte des Rahmens montiert werden. Es empfiehlt sich sehr, die Servostecker des einzelnen ESCs mit Nummern zu beschriften, die zu denen passen, die man vorher auf die Arme des Rahmens geklebt hat. Sonst weiß man hinterher einfach nicht mehr, was was ist!

Obwohl die ESCs eine längliche Bauform haben, passten sie nicht in die Arme hinein. Der Innendurchmesser der Arme beträgt 11mm, der Außendurchmesser 14mm. Deshalb habe ich sie um die Bodenplatte herum an den Armen angebracht. Das hässliche Hobbyking-Neongrün habe ich mit schwarzem Edding unschädlich gemacht. 😉 Nachdem die Bodenplatte angebracht war und alle Kabelage in dem engen Innenraum verstaut war, habe ich den Pixhawk oben drauf montiert. Die GPS-Antenne wird mit einem hilfreichen, klappbaren Sockel geliefert. Den FrSky X4R-Empfänger habe ich am hinteren Arm befestigt. Das 433MHz-Datenfunk-Modul für die Kommunikation des Pixhawk mit der Bodenstation (Telemetrie und MAVLink) habe ich am vorderen Arm angebracht. Ohne Akku und Propeller kommt mein Kamera-Hex (der ja noch ohne Kamera ist) auf 1,3kg.

Was fehlt jetzt noch?

Propeller

Damit der Hex abheben kann, muss ich jetzt unbedingt sechs der zehn Propeller, die ich bestellt habe, auswuchten. Meine Propeller sind aus Carbon. Das heißt, sie sind sehr leicht, aber auch sehr steif, was wiederum heißt, dass sie Vibrationen viel stärker an den Rahmen weitergeben als z.B. Plastikpropeller. Deshalb ist es hier besonders wichtig, sie sorgfältig auszuwuchten.

Und muss geprüft werden, ob sich alle Motoren in die richtige Richtung drehen. Gegebenenfalls müssen die Anschlüsse zu den ESCs verdolt werden, um das zu erreichen.

Pixhawk

Außerdem muss natürlich der Pixhawk geflasht, programmiert und initialisiert werden. Den Pixhawk hat deshalb auch das nächste Kapitel zum Thema: Teil 3 dieser kleinen Serie widmet sich ihm und der Software, die es für ihn gibt.

Das ganze Projekt:

Alle Hexacopter-Posts

Kamera-Hex Teil 3: Pixhawk

Projekt Kamera-Hex Teil 3: Der Pixhawk Flight Controller

Da der Pixhawk Autopilot (Flight Controller) Open Source-Hardware und -Software ist, gibt es eine Vielzahl an Stellen im Netz, an denen sich Informationen, Downloads, Firmware und Anleitungen befinden. So gibt es z.B. nicht nur eine richtige Bodenstations-Software (engl. ground control station, gcs), sondern gleich drei mächtige Programme zur Auswahl. Mit ihnen lässt sich die Firmware des Pixhawk flashen, der Pixhawk wird mit ihnen programmiert, man kann vorgegebene Routen und Wegpunkte (waypoints) planen, die dann als Mission im Pixhawk gespeichert und nacheinander abgeflogen werden, es werden Telemetriedaten wie Akkuzustand, Lage des Kopters, Ort des Kopters etc. angezeigt.

Programm OS Anmerkungen Download
http://ardupilot.org/planner/index.html

Mission Planner

Windows Ältestes Programm, entwickelt für den ArduPilot, hat die meisten Funktionen. http://ardupilot.com/wp-content/plugins/download-monitor/download.php?id=82
http://qgroundcontrol.org

QGroundControl

Windows, Macintosh (bald: Android, iOS!) Innovative Oberfläche, hauptsächlich für den Pixhawk entwickelt. Treibende Kraft ist die ETH Zürich. https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/releases/
http://ardupilot.org/planner2/index.html

APM Planner 2

Windows, Macintosh, Debian, Ubuntu, Raspberry Pi Baut auf Mission Planner und qGroundControl auf. http://ardupilot.com/downloads/?category=35#apm_planner_20_9_laquonbspdownloads

Und so sehen die Programme dann tatsächlich aus: Wie man sieht, ähneln sich Mission Planner und APM Planner 2 sehr, wohingegen QGroundControl ein etwas minimaoistischeres Design verfolgt. Auf einem kleinen China-Tablet mit Windows 10 und einem Touch-Screen merkt man schnell, dass die etwas größeren Symbole und überhaupt das ganze User Interface von QGroundControl sehr gut auf die Bedienung mit einem Finger anstatt einer Maus optimiert wurden.

Alles anschließen

Der Pixhawk hat auf seiner Oberseite viele Anschlüsse für diverse Dinge:

Das ganze Projekt:

Alle Hexacopter-Posts

Servernetzteil umbauen

12V 62A DC für’s Ladegerät

Auf meiner Arbeit steht ein Kontainer mit Elektroschrott. An dem darf ich mich bedienen. Neulich lag dort ein ausgemusterter Server drin. Seit einiger Zeit bin ich auf der Suche nach einem 12 Volt Netzteil um meine Akkus auch zu Hause aufladen zu können und nicht nur im Auto. Ich hatte Glück. Im Server stecken zwei Netzteile. Anders als bei den normalen Computernetzteilen sind es reine 12 Volt Netzteile und sie haben keine Kabel dran. Klein wie drei Tafeln Schokolade. Die Leistungsdaten klangen auch sehr verlockend: 62.5 Ampère. Über 60A! Krass viel. Aber die Netzteile „merken“, ob sie im Server stecken oder nicht. Und wenn sie nicht im Server sind, gehen sie auch nicht an. Im Internet fand ich dann den Hinweis, dass man eine Brücke auflöten muss, um dem Netzteil vorzugaukeln, dass es in einem Server steckt und nicht nackt auf dem Tisch liegt. Unter der Typenbezeichnung meines Netzteils fand ich im Netz nichts genaues. Dann benutzte ich die Bildersuche, und da fanden sich Bilder von anderen gehackten Netzteilen, die zwar nicht genau identisch mit meinem waren, aber scheinbar den selben Anschluss hatten.

Es wurde vorgeschlagen, einen 500 Ohm / 1 Watt Widerstand einzulöten. Ich hatte aber nur einen 2,2 KOhm / 1 Watt Wiederstand zur Hand. Der hat nicht zum gewünschten Erfolg geführt. Ich hab dann einfach einen 1/4 Watt Wiederstand mit ca. 500 Ohm genommen und siehe da: Klappt.
Was jetzt noch gelöst werden muss, ist die Frage: Wie bekomme ich da schöne Anschlüsse dran, die ich mit meinem Ladegerät verbinden kann.

Ich hab mich dann für 4mm Bananensteckerbuchsen entschieden…

H8 mini mit FPV

Das wichtigste zuerst: Nicht nachmachen! Nicht, weil es gefährlich wäre, nee: es funktioniert nicht gut. Aber jetzt mal der Reihe nach. Alles hat angefangen mit dem H8 mini. Den gibt es von JJRC und von Eachine. Der fliegt einfach super, und anders als meine JJRC H20s gehen die H8 Minis einfach nicht kaputt. Schnelles und agiles Fliegen ist kein Problem. Vielleicht nix für Anfänger, aber für den geringen Preis kann eigentlich niemand etwas falsch machen. Den ersten habe ich für 13€ gekauft. Zwischenzeitlich war der Preis auch mal bei gut 11€.

In der nächsten Zeit werde ich noch Berichte darüber schreiben, wie ich eine andere Firmware auf einen H8 mini gemacht habe und wie man die Fünf- oder Sechsfach-Ladegeräte so umlöten kann, dass die Akkus auch mehr als 20 Ladungen überleben.

Nach vielen Flugstunden mit diesem genialen Copter kam dann die Idee auf, ob es nicht möglich wäre, ne Kamera und n Videosender mitfliegen zu lassen. Der H8 mini kann mit Ach und Krach 8 Gramm tragen. Nicht viel. Gekauft habe ich das:

  • Copter:
    [fancy_link link=“http://www.banggood.com/Eachine-H8-Mini-Headless-Mode-2_4G-4CH-6-Axis-RC-Quadcopter-RTF-p-975808.html“ target=“blank“]Eachine H8 mini[/fancy_link]
  • Kamera (egal, was irgend wo steht: Achtung: 5 Volt, NICHT MEHR):
    [fancy_link link=“http://www.banggood.com/600TVL-8_0MP-14-2_8mm-CMOS-FPV-170-Degree-Wide-Anlge-Lens-Camera-PALNTSC-p-984345.html“ target=“blank“]CMOS Minikamera[/fancy_link]
  • Videosender:
    [fancy_link link=“http://www.banggood.com/FPV-5_8G-10mW-Wireless-Audio-Video-Transmitter-Module-TX5813-p-84761.html“ target=“blank“]10 mWatt 5,8 GHz[/fancy_link]
  • Spannungsversorgung:
    [fancy_link link=“http://www.exp-tech.de/shields-module/strom-spannung/pololu-einstellbarer-step-up-step-down-spannungsregler-s7v8a“ target=“blank“]Pololu Spannungsregler[/fancy_link]
  • und dazu noch:
    [fancy_link link=“http://www.reichelt.de/index.html?ACTION=3;ARTICLE=9613;SEARCH=KUPFER%200,1MM“ target=“blank“]Lackdraht 0,1 mm Dicke[/fancy_link]

Preis zusammen: etwas über 35€.

Über den Zusammenbau gibt’s nicht viel zu erzählen. Nur ein paar Anmerkungen:

Lackdraht:

Das einzige, was man erwähnen sollte ist, wie man mit diesem Lackdraht umgeht. Dieser Draht ist mit einer isolierenden Lackschicht ummantelt. Diese muss natürlich weg, wenn man den Draht anlöten will. Am Anfang habe ich mit ca. 350 Grad gelötet, was oft dazu geführt hat, dass der Lack nicht verbrannt ist und der Draht nicht gehalten hat. Später bin ich dazu übergegangen, die Drahtenden mit 450 Grad zu verzinnen und dann, nachdem der Lack verbrannt ist, mit 350 Grad an die Platine zu löten. Das klappt gut. Wer sich Gedanken über den geringen Querschnitt macht: Die Bedenken hatte ich auch. Darum habe ich mal ausgerechnet wie hoch die Verlustleistung werden wird und wie hoch der Spannungsabfall. 11,3 mVolt und 1 mWatt. Also fast nix. Daten: Spannung 4,5 Volt, Strom 100 mA, Leitungslänge 10 cm.

Spannungsversorgung:

Andere Leute haben schon das selbe versucht. Unter anderem habe ich dieses Video gesehen:
[fancy_link link=“https://www.youtube.com/watch?v=DREHnDY1WVk“ target=“blank“]Video von RC FPV Flight[/fancy_link] Sehr zu empfehlen! Dort kann man erfahren, dass die Spannung des H8 Minis im Flug so stark zusammenbricht, dass die Videoübertragung gestört wird. Um dem entgegenzuwirken braucht man eine Spannungsregelung für Kamera und Videosender. Das Pololu-Modul macht genau das in faszinierender Qualität und ist dabei noch sehr klein und leicht.

Antenne:

Als Antenne habe ich auch den Lackdraht verwendet. Die Länge entspricht Lambda/4, also ca. 13 mm. Ich komme damit auf eine Reichweite von deutlich über 100 Meter, was mir dicke reichen würde.

Bilder:

Ergebnis:

Ja, er fliegt. Aber mehr schlecht als recht. Man ist die ganze Zeit damit beschäftigt, das Ding irgendwie in der Luft zu halten. Schweben ist nur mit 90% Schub möglich. Es macht einfach überhaupt keinen Spaß. Ich habe mich dazu entschieden, den Sender und die Kamera auf einen größeren Copter zu bauen. Die Wahl fiel auf den Syma X5C-1. Dazu ein anderes mal mehr.

Kamera-Hex, Teil 1: Idee

Projekt Kamera-Hex Teil 1

Mein neuer Plan ist es, einen Hexacopter zu bauen. Das Projekt steht noch ganz am Anfang.

Er soll am Ende vor allem als Plattform für kleinere Kameras dienen. Deshalb werde ich versuchen, einen Antrieb zu bauen, der diese Nutzlast heben kann. Außerdem soll der Hexa ein Kamera-Gimbal bekommen. Deshalb wäre es praktisch, wenn der Flight Controller bereits Funktionen dafür hat. Ein leichter Rahmen ist angesagt.

Um die Übersicht zu behalten, gliedere ich dieses Projekt in mehrere Teile:

  • Dies ist Teil 1.
  • Teil 2  beschreibt nun den Bau des eigentlichen Hexacopters, ohne aber ein Gimbal und eine Kamera zu montieren.
  • Teil 3 wird sich mit dem Pixhawk beschäftigen. Was wird wo angeschlossen? Wie wird er programmiert? Welche (Bodenstations-)Software gibt es? 433MHz-MAVLink-Funk, Flight Modes, die Fernsteuerung etc. werden eingestellt.
  • In Teil 4 soll bewiesen werden, dass der Hex tatsächlich fliegt. Der Autopilot soll besser kennengelernt werden. Es soll getestet werden, wieviel Nutzlast getragen werden kann und ob die Berechnungen con Ecalc stimmten.
  • In den folgenden Teilen soll dann beschrieben werden, wie und welches Gibal montiert wird, wie die Kamera befestigt wird etc.

Der Rahmen ist das einzige Teil, das ich bereits habe. Es ist der Hobbyking  Talon 625  aus Carbon und Alu.

Nachdem ich einen Tag damit verbracht habe, verschiedene Antriebs-Komponenten in Erwägung zu ziehen und vor allem die Kombinationen mit dem Online-Rechner für Flugmodelle  ecalc.ch  durchzurechnen, habe ich auch bereits einige Teile bestellt:

Einkaufszettel

  • Rahmen:
    Talon 625
    ca. €65,–
  • Propeller:
    Hobbyking Karbon 12×5.5
    ca. €9,– für 2 Stück
  • Motoren:
    Quanum 3110 470kv
    ca. €18,– pro Stück
  • ESCs:
    Multistar 20A opto
    ca. €6,50 pro Stück
  • FC:
    Hobbyking Pixhawk
    ca. €110,–
    oder  Banggood Pixhawk
    ca. €53,–
  • Flugakku:
    Turnigy Heavy Duty 5000mAh 6S 60C LiPo
    ca. €68,–
  • Power Distribution Board:
    Tarot Hex PDB
    ca. €2,70
  • Empfänger:
    FrSky X4R SB (von Banggood)
    oder  FrSky X4R SB (von Hobbyking)
    ca. €26,–
  • 433MHz Telemetrie MAVLink:
    Hobbyking Funkmodule
    ca. €33,–

Hintergründe für diese Auswahl

Nach den bekannten Ohm’schen Gesetzen steigt der Verlust durch Widerstand in elektrischen Leitungen mit dem Strom quadratisch an, mit der Spannung steigt er nur linear an. Deshalb gibt es vom Stromkraftwerk über Land Hochspannungsleitungen, der Strom wird erst kurz vor den Haushalten auf 230V herunter transformiert. So kann man dieselbe Leistung verschicken, ohne viel Verlust in Wärme zu stecken. (Siehe Wikipedia-Artikel über   Hochspannungsleitungen)

Deshalb habe ich entschieden, dass der Antrieb mit 6S erfolgen soll.

Außerdem benutze ich die größten Propeller, die auf diese Plattform passen, 12″, mit einer Steigung von 5.5″.

All das führt dazu, dass die ESCs zwar tauglich für 6S sein müssen, aber nur 20A aushalten müssen. Wie man sieht, orientieren sich meine Zahlen und Komponenten stark an dem 6S Upgrade Kit für Hexakopter, das es von DJI zu kaufen gibt. Damit dürfte es ziemlich effizient sein, denn dafür ist DJI unter anderem ja bekannt.

Berechnungen

Ausgehend von den Daten des Antriebssets von DJI habe ich die obigen Komponenten in den Rechner bei Ecalc eingegeben. Hohe Spannung heißt niedrige kV-Zahl für die Motoren. Die größten Propeller, die auf den 625er Rahmen passen, sind 12″ groß. Bei kräftigen Motoren darf man ruhig mal eine hohe Steigung von 5,5″ bei den Props wählen. Die Werte, die hier errechnet wurden, stimmen mich optimistisch:

  • Ein Motor beim Schweben: 2,25A, 49,6W
  • Gesamter Antrieb beim Schweben: 13,53A, 300W
  • Strom maximal: 99,8A
  • Maximale Zuladung: 5,3kg! (Das wird später das Gimbal, die Kamera und das Ladegestell!)

Das ganze Projekt:

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Taranis mit Vibrationsalarm nachrüsten

Heute habe ich meine FrSky Taranis X9D, die noch nicht die „Plus“-Variante ist, mit einem kleinen Modul für den Vibrationsalarm nachgerüstet. Das war zwar ein bisschen fummelig, aber mit ein bisschen Geschick und dieser Anleitung kriegt Ihr das auch hin! Es gibt dazu auch ein offizielles [fancy_link link=“http://www.frsky-rc.com/download/view.php?sort=&down=149&file=Taranis%20X9D%20Vibration%20Mount%20Guide“ target=“blank“]PDF von FrSky[/fancy_link] auf Englisch, das Ihr Euch angucken könnt oder [download_link link=“http://copter.cologne/wp-content/uploads/2016/03/Taranis-X9D-Vibration-component.pdf“]hier runterladen[/download_link] könnt.

Voraussetzungen

Diese Anleitung bezieht sich nur auf die Taranis X9D (ohne Plus) Version B! Ob Eure Taranis solch eine ist, könnt Ihr auf ihrer Rückseite erkennen:

Ansonsten sind drei kleine Drähte nötig, Heißkleber, ein Lötkolben, Lötzinn und ein paar Werkzeuge wie kleine Zangen, Schraubenzieher etc.

Los geht’s!

Das sog. Haptic-Modul besteht aus einem winzigen Motor auf einer Platine. Es braucht lediglich Strom (also + und –) und einen Draht für das Signal, wann er losgehen soll.

Als erstes lötet man genau diese Drähte an das kleine Bauteil. Am besten nimmt man verschiedene Farben. Und dann muss man natürlich die Fernsteuerung aufschrauben. Vor dem Öffnen des Senders sollte man immer die Batterie entnehmen. Das Gehäuse lässt sich leicht aufklappen und zwei der vielen Schalter fallen einem entgegen.

Die beiden Schalter, die immer rausfallen, habe ich mit Doppelklebeband festgemacht, damit sie nicht so nerven. Und schon sieht man recht gut, wo unser kleines Vibrations-Modul eingebaut werden soll:

Rechts neben der Platine des 2,4GHz-Senders sind zwei Schrauben, und genau dahin kommt unser Haptik-Modul. Dafür muss man diese Schrauben entfernen, ein bisschen Heißkleber auf die Platine geben und schnell das kleine Modul mit den Schrauben dort befestigen. Aufpassen, dass man nicht die dünnen Kabel des Motors selbst festschraubt!

Als nächstes werden die Kabel festgelötet. Die drei Stellen, an denen die Litzen später sein sollen, sind etwas haarig!

Um das Kabel für das Signal festzulegen, muss man eine der vielen Leiter aus dem Stecker ziehen. Das fällt leichter, wenn man ihn dafür kurz rauszieht. Und dann vorsichtig alles verlöten! VCC + kommt an die rechte Seite des winzigen Widerstands R10, GND– kommt an die rechte Seite von D5. Für das Signal-Kabel nicht vergessen, vorher ein winziges Stück Schrumpfschlaue über den Draht zu ziehen!

Das fertige Werk sollte dann ungefähr so aussehen:

Nun kann man die Taranis vorsichtig wieder zusammensetzen und zuschrauben.

Software einstellen

Damit der Vibrationsalarm auf wirklich funktioniert, muss man jetzt nur noch eine bestimmte Variante der Firmware auf der Taranis installieren, damit [fancy_link link=“http://www.open-tx.org/downloads“ target=“blank“]OpenTX[/fancy_link] auch weiß, dass man das Modul eingebaut hat. Das ist aber mit Hilfe der OpenTX-Software [fancy_link link=“http://www.open-tx.org/downloads“ target=“blank“]companion[/fancy_link] ganz einfach! In dem Programm müsst Ihr im Menü Einstellungen (das Zahnrad-Symbol) das kleine Häkchen setzen bei „haptic“, dann OK klicken und dann die Firmware neu aufspielen.

Das geht, indem Ihr an der Taranis den linken und rechten waagerechten Trimmschalter jeweils in Richtung An-/Ausschalter drückt und dann mit gedrückten Schaltern die Taranis einschaltet. So bootet sie in das Service-Menü. Jetzt könnt Ihr einfach einen USB-Stecker in Euren Rechner Stecken und auf der Rückseite mit dem USB-Port der Taranis verbinden. Sobald sich zwei Massenspeicher am Rechner zeigen, könnt Ihr companion verwenden, um die neue Firmware auf den Sender zu flashen. Dann werft Ihr die beiden Massenspeicher sicher aus, zieht das USB-Kabel ab und drückt auf der Taranis im Menü „Exit“. So startet sie und Ihr könnt Eure Haptik mittels einem langen Druck auf die Menu-Taste konfigurieren.

 

Bastel-Treffen

Am 13.2.2016 trafen sich Einige vom Copter-Cologne-Stasmmtisch zu einem Bastel-Nachmittag. Jeder hatte verschiedene Sachen und Projekte dabei, die er reparieren, löten, bauen, kleben wollte. So fanden sich viele Modelle, Werkzeuge und Einzelteile auf Tischen und auf dem Boden. Außer produktiv zu sein, haben wir natürlich auch viel gequatscht.

250er Racing Quad selberbauen

Eine Bauanleitung

Weil das Internet voll davon ist und es nach mächtig viel Spaß aussieht, habe ich beschlossen, mir meinen eigenen kleinen Flitzer selbst zu bauen. Allerdings wollte ich für den kleinen 250er racing Quad mit FPV nicht allzuviel Geld ausgeben. Als treuer Zuschauer bot es sich also an, das Projekt von Bruce Simpson alias  RCModelReviews nachzubauen. In  fünf Videos  zeigt er, wie man ohne viel Geld auszugeben einen tollen kleinen Renn-Quad baut.

Ich zeige Euch hier, wie ich meine Variante baue. Fangen wir mit der Einkaufsliste an:

Zutaten

  1. ZMR250 Rahmen von Banggood (Link)
    Ich habe mich für die extrem günstige Variante aus Fiberglas entschieden – nur €15,–!
  2. D4R-II Empfänger (Banggood  Link) ca. €28,–
  3. Naze32 (Hobbyking   Link)
  4. Motoren DYS BE1806 2300KV von Banggood (Link)
    Zur Sicherheit habe ich fünf Stück bestellt zu je ca. €9,–.
  5. Propeller Gemfan 5×3 von Banggood (Link)
    oder Gemfan 6×3 für mehr Power (Link)
    Auch hier ist es besser, mehrere Packungen á vier Stück zu je ca. €2,– zu ordern.
  6. ESCs Afro (Hobbyking  Link)
    Besser fünf Stück bestellen!
  7. LEDs: Ring (Banggood  Link) und Streifen (Link)
  8. FrSky Taranis (Banggood Link)
  9. Flugakku(s) 1300mAh 3S 45–90C LiPo (Hobbyking  Link)
  10. FPV-Kamera (Surveilzone  Link)

Der Preis

Zählt man alles zusammen, ergeben sich folgende ungefähre Preise:

  • Alle Bauteile wie oben, ohne Fernsteuerung, Empfänger und Akkus: €181,–
  • Alles inkl. Taranis, D4R-II und drei Akkus: €496,–
  • Zu guter Letzt fehlt noch eine Videobrille oder Monitor für €60,– bis €400,– und ein Ladegerät für vielleicht €40,–.

D4R-II flashen

Zu allererst habe ich den Empfänger mit einer neuen Firmware geflasht, die es gestattet, mehr als sechs Kanäle per CPPM auszugeben. Im CPPM Modus reicht ein einziges Servokabel aus, um den Empfänger mit dem Naze-Board zu verbinden. Leider ist im Auslieferungszustand des D4R-II die Länge eines Frames mit 17ms ein bisschen zu kurz, um auf diese Weise alle acht Kanäle zu benutzen. (Video dazu) Also Bietet FrSky eine Firmware an, die die Frame-Länge aus 27ms erhöht und damit das Problem löst. Eine ausführliche Anleitung dazu gibt es in vielen YouTube-Videos und auch von FrSky selbst als PDF-Dokument:  How To Upgrade D4R-II.

Warum sollte man für einen MiniQuad mehr als fünf Kanäle benutzen? Muss man sich überhaupt die Mühe machen, das Naze-Board zu flashen? Ich finde schon, denn wenn man bis zu acht Kanäle zur Verfügung hat, kann man an seiner Fernsteuerung viele tolle Funktionen des Naze sehr einfach und übersichtlich direkt auf Schalter legen. Z.B. kann man die Flugzustände (flight modes) umschalten, die LEDs ein- und ausschalten, das Barometer und/oder den Kompass an- und abschalten, den Piepser zum Suchen anschalten  etc. Gepaart mit der Sprachausgabe der Taranis ergibt das schon viel Spaß!

Doch dazu später mehr! Eine vollständige  Anleitung zum Programmieren der Taranis findet Ihr übrigens auch bei uns.

Motoren anbringen

Als nächstes habe ich auf jeden Motor den kleinen Prop-Adapter geschraubt (mit blauem Schraubensicherungslack natürlich!) und die Motoren auf den Armen des ZMR250 befestigt (ebenfalls mit „LocTite“). Hier ein paar Fotos dazu:

Die ESCs

Um Platz und Gewicht zu sparen und um alles schick zu machen habe ich die Kabel der Motoren direkt auf die ESCs gelötet, die ich vorher aus dem Schrumpfschlauch ausgepackt habe. Dann habe ich sie mit doppelseitigem Schaumstoff-Klebeband auf die Arme geklebt und zum Schluss den ganzen Arm neu eingeschrumpft.

Rahmen und Power Distribution

Um die Stromkabel der ESCs und überhaupt die ganze Stromversorgung in Angriff nehmen zu können, baut man jetzt am besten die Grundplatte des ZMR250-Rahmens mit den roten Alu-Stangen auf, und zwar mit den längeren Schrauben, die bei dem Kit dabei sind. Wer will, kann auch schon das Naze-Board montieren. Ich habe die vier Arme ebenfalls schonmal provisorisch angebracht, damit ich alle Kabellängen richtig abschneiden kann. Welcher Arm wo angebracht wird, habe ich auf den Fotos unten beschriftet.

Die einfachste Methode, alle ESCs, das Video-Equipment und den Spannungssensor mit Batteriestrom aus dem Flugakku zu versorgen, ist es, ein Stück doppelseitige Platine zu nehmen, einen dünnen Streifen des Kupfers herauszutrennen und alle Kabel direkt da drauf zu löten. Dafür empfiehlt es sich, eine dicke Lötspitze zu nehmen. Anschließend kann man mit einem Stückchen Plastik eine Isolierung herstellen:

Für den Anschluss an den Akku habe ich etwas dickere Kabel verwendet. Außerdem habe ich zwei kleine JST-Stecker zusätzlich auf das selbstgebastelte „Power Distribution Board“ gelötet, um die Videokamera zu versorgen und den Sensor-Eingang des Naze-Boards. Dann kann man auch schon die untere Rahmenplatte montieren! Dabei sollte man drauf achten, dass keine Kabel zwischen den Armen und dem Rahmen eingequetscht werden. Es ist ein bisschen fummelig, alle diese Schrauben und Arme festzuhalten, ohne dass sie auseinanderfallen, aber es geht!

Zum Schluss habe ich den XT60-Stecker an die Anschlusskabel gelötet. Dafür habe ich sie auf ca. 7cm abgeschnitten. Nicht vergessen, vorher den Schrumpfschlauch auf die Kabel zu stecken! Zum Schluss habe ich nochmals auf Kurzschlüsse getestet und dann die ESCs mit einem Servotester angetestet.

Das Naze-Board

Hier zeige ich nochmal, was an welchen Pin angeschlossen wird. An mein Naze-Board habe ich alle Pins drangelötet. Dadurch braucht es mehr Platz. Aber die Verbindungen sind leichter zu trennen, falls man sich vertut.

Buzzer

Der Buzzer ist sehr nützlich, um den Quad zu finden, falls man nicht genau weiß, wo er abgestürzt ist. Dann kann man ihn per Fernsteuerung aktivieren. So wird er angeschlossen:

Empfänger

Um den Empfänger an das Board anzuschließen reicht ein einziges female-to-female Servokabel aus. Beim D4R-II müssen die Pins von Kanal 3 und 4 mit dem kleinen Jumper kurzgeschlossen werden, um ihn in den CCPM-Modus zu versetzen. Das Servokabel kommt dann an den Kanal 1:

Telemetrie

Um sich per Telemetrie einige wichtige Daten wie z.B. die Batteriespannung auf der Fernsteuerung anzeigen lassen zu können, muss man den Telemetrie-Port des D4R-II Empfängers mit dem richtigen Pin des Naze-Board verbinden. Man braucht tatsächlich nur das grüne Kabel des von FrSky mitgelieferten Steckers zu benutzen, denn der -Pol ist bereits durch das Servokabel verbunden. Die drei restlichen Litzen kann man eigentlich abschneiden:

LEDs

Wenn man die WS2811 oder WS2812 LEDs am Naze-Board benutzen will, muss man den „Data In“-Anschluss des ersten LED-Elements mit dem RC-Pin 5 auf dem Naze-Board verbinden.

Die Spannung zum Betrieb der LEDs kann man aus einem der Servostecker der ESCs entnehmen, da nur ein ESC nötig ist, um das Naze-Board und den Empfänger zu betreiben. Wichtig ist, dass diese LEDs das Steuersignal nur als solches erkennen, wenn seine Spannung fast die gleiche ist wie die, mit denen man die LEDs betreibt (die am Vin-Anschluss der LEDs). Deshalb ist es manchmal nötig, zwischen den Pluspol des ESCs und den Vin-Anschluss der LEDs eine Diode einzusetzen, um so die Spannung ein bisschen zu reduzieren. Wer trotzdem Probleme mit flackernden LEDs hat, sollte auf einen eigenen kleinen BEC zurückgreifen, um die LEDs mit Spannung zu versorgen. Link zur   Original-Dokumentation .

Batteriespannung

Zum Messen der Spannung des Flugakkus werden zwei Kabel an diese Pins auf dem Naze-Board angeschlossen. Dabei unbedingt + und beachten, da sonst das Board frittiert wird. Dieser Eingang kann auf dem Naze32 Board bis zu 25V oder 6S Akkus aushalten. Andere Boards können z.B. nur bis zu 3,3V vertragen – hier muss man dann einen Spannungsteiler einbauen.

Empfänger und Naze einbauen

Den Empfänger habe ich mit etwas Klettband unter dem Naze-Board befestigt. Für die Telemetrie habe ich ein extra kurzes Kabel gelötet. Beim Anschließen der vier Stecker von den ESCs an das Naze-Board muss man auf die richtige Reihenfolge achten! Bei ESC 2 und 3 habe ich das rote Kabel aus den Servosteckern herausgezogen, den Kontakt zurückgebogen und mit Schrumpfschlauch am Kabel festgemacht, damit das Naze Board nur vom ersten ESC mit 5V versorgt wird. Auch beim 4. ESC habe ich das rote Kabel aus dem Servostecker herausgezogen, damit ich es als Spannungsquelle für die LEDs benutzen kann (s.u. „LEDs einbauen“).

FPV-Kamera und -Sender

Einbauen

Die kleine FPV Bordkamera wird mit den M2 Nylon Abstandhaltern an der kleinen Schwarzen Frontplatte des ZMR250-Rahmens befestigt. Dabei habe ich sicherheitshalber einen kleinen Tropfen Heißkleber auf den Quarz gegeben, damit er sich nicht losrüttelt. Außerdem muss der nutzlose Rand aus unbenutzter Platine rund um die Kamera abgetrennt werden. Die überstehenden Gewinde der Nylon Spacer habe ich abgeschnitten, weil die Kameraplatte sonst an den roten Alu-Pfosten des Rahmens anstößt.

Nachdem ich die nötigen Öffnungen in das Plastik um den Videosender herum ausgeschnitten hatte, konnte ich die Verkabelung der FPV-Sachen herstellen. Auch hier habe ich einen kleinen JST-Stecker verlötet, der zu dem an der Power-Verteiler-Platine passt. Ich habe alles so befestigt, dass es unter der oberen Rahmenplatte des ZMR 250 befestigt ist.

Einstellen

Vor dem endgültigen Einbau der oberen Rahmenplatte mit den FPV-Sachen habe ich an die Kamera das kleine zusätzliche Board angeschlossen, mit dessen Hilfe man in das Menü der Kamera kommt. Dort empfiehlt es sich, einige Einstellungen an der Bildqualität des Videos vorzunehmen, um günstige Bedingungen zum FPV-Fliegen zu haben. (Lässt man den Objektivdeckel auf der Kamera, kann man die Menüs besser lesen.) Meine Einstellungen sind auf den Fotos unten zu sehen:

LEDs enbauen

Die bunten LEDs einzubauen war etwas fummelig, weil jetzt schon beinahe der gesamte Platz von irgendwelchen Kabeln verbraucht war. Doch ich habe noch mehr reinbekommen:

Fertig gebaut!

So, der kleine Quad ist fertig! Er wiegt mit 1300mAh-Akku 509g und ohne Akku 394g. Jetzt geht’s daran, ihn zu programmieren.

CleanFlight

Zum Programmieren des Naze32 benutze ich CleanFlight. Ich finde es übersichtlicher und irgendwie moderner als BaseFlight. Man kann es umsonst für Windows und Mac OS X auf der Seite cleanflight.com  herunterladen, und zwar als App für Googles Chrome-Browser. Toll! Eine vollständige  Anleitung zum Programmieren der Taranis findet Ihr übrigens auch bei uns.

Wenn man das Naze Board per USB mit dem Rechner verbunden hat, klickt man oben in der Menüleiste auf Connect, um die Software zu verbinden. Bevor man dies tut, sollte man aber ein Update der Firmware auf dem Board durchführen. Dazu muss man zwar das USB-Kabel verbinden, aber nicht auf den Connect-Knopf in der Software klicken. Denn nur im Startbildschirm finden sich der Reiter „Firmware Flasher“. Dort muss man aus der Liste unbedingt das richtige Board auswählen!

Nun kann man sich verbinden und alle Einstellungen nach seinen Wünschen vornehmen. Ich zeige hier für jeden der Reiter, wie ich mein Naze Board konfiguriert habe und erkläre kurz, warum.

Im Reiter „Ports“

muss man FrSky-Telemetrie aktivieren, wenn man sie benutzen möchte:

Im Reiter „Configuration“

werden dann viele grundlegende Einstellungen gemacht. Receiver Mode: RX_PPM bedeutet, dass man den Empfänger mit nur einem Kabel per CPPM mit dem Naze verbindet. Battery Voltage: VBAT bedeutet, dass man zwei Pins auf dem Naze dazu benutzt, die Batteriespannung des Flug-Akkus zu überwachen. Other Features: TELEMETRY bedeutet, dass das Naze-Board Telemetriedaten an einem bestimmten Pin ausgibt. Verbindet man diesen mit dem FrSky D4R-II, so erhält man viele Werte auf dem Display der Taranis (z.B. die Spannung des Flugakkus, s.o.!). LED_STRIP bedeutet, dass man den RC-Pin 5 dazu benutzt, die bunten LEDs anzusteuern.

Die PIDs

An den PIDs, die ja so wichtig für das Flugverhalten und das Ansprechen des Quads auf Steuerbefehle sind, habe ich nicht allzuviel an den Einstellungen geändert, die das Naze Board schon vorgab. Allerdings habe ich den Algorithmus auf die Variante „1 MultiWii (Rewrite)“ umgestellt und die Yaw-Rate auf 0,73 erhöht. Zu dem Thema PIDs in Cleanflight gibt es tausende Youtube-Videos und Ratgeber. Am Ende muss jeder selbst probieren, bis er das Ideal gefunden hat. Hier sind meine Einstellungen zum Anfangen:

Der Reiter „Receiver“

stellt Werkzeuge zur Verfügung, mit denen man sein Naze-Board und seinen Empfänger optimal aufeinander einstellt. Hier ist es wichtig, dass in der Neutralstellung der Knüppel die Werte 1500 betragen und an den Enden genau 1000 bzw. 2000 erreichen.

Im Reiter „Modes“

wird festgelegt, welche Flugzustände wie aktiviert werden. Ist keiner der Modes aus der List aktiviert, dann ist automatisch der „Acro“-Mode aktiv, sobald man das Board mittels der Steuerknüppel scharfgeschaltet hat. Möchte man lieber mit einem Schalter an der Funke das Board armen, stellt man hier einen Bereich dafür beim ersten gelisteten Mode „Arm“ ein.

Im Reiter „LED Strip“

werden die LEDs  programmiert. Hierzu gibt es eine tolle   Anleitung  und viele gute  YouTube-Video s. Grob gesagt ist es so, dass man im „Wire Ordering Mode“ alle LEDs in der Reihenfolge in das Schachbrett einträgt, in der man sie verkabelt hat. Dabei stellt das Schachbrett ungefähr dar, wo am Quad sich die jeweiligen LEDs befinden. Nach dem Verlassen des Wire Ordering Modes legt man für jede eingetragene LED fest, in welche Richtung sie zeigt (Nord, Ost, Süd, West, oben, unten oder eine beliebige Kombination). Und dann weist man jeder LED eine Funktion oder Farbe zu. So sieht es bei mir aus:

Fernsteuerung programmieren

vollständige  Anleitung zum Programmieren der Taranis

Er fliegt!

Bilder

Dizzibird Basteltag

Auf unserem heutigen Treffen haben wir einen Dizzi Bird gebastelt. Der kleine, simple Depron-Flieger ist ein Nurflügler, für den es eine ausgezeichnete [fancy_link link=“http://www.modellbauvideos.de/bauanleitungen/flugzeuge/dizzy-bird.html“ target=“blank“]Bauanleitung[/fancy_link] im Internet gibt. Hier snd die Ergebnisse unserer Arbeit: