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Taranis programmieren für ZMR250

Passend zu der  Bauanleitung → für einen Mini Racing FPV Quadcopter will ich hier beschreiben, wie ich meine FrSky Taranis X9D (nicht-plus) dafür programmiert habe. In dem Miniquad ist der D4R-II und ein Naze32 Board eingebaut, meine Taranis verwendet die OpenTX Version 2.0.17 → Firmware. Für die Sprachausgabe habe ich ein Sprachpaket heruntergeladen, das etwas mehr als die normalen Ansagen enthält: Voice Sound Pack Generator Mac OS X →

Modell als .bin Datei für die SD-Karte der Taranis runterladen:
ZMR_250.bin

Folgende Funktionen habe ich programmiert:

  • Schalter SE: Flugmodi umschalten zwischen Self Level/Horizon/Acro
  • SA: Logs auf SD-Karte starten/stoppen
  • SB: aus/Barometer-Mode/Kompass-Mode
  • SC: nichts/LEDs aus/Piepser an
  • SF: Throttle Hold
  • SD: Hi Rates/Medium Rates und Expo/Low Rates und Expo
  • Warnung bei leerer Batterie
  • Sprachausgabe für obige Funktionen

1/12: Model Selection

Hier wird der Modellspeicher angelegt und anschließend ausgewählt, indem man die Enter-Taste lange gedrückt hält.

2/12: Model Setup

In diesem Screen werden verschiedene Einstellungen vorgenommen: Der Name wird vergeben, ein Bild ausgewählt, ein Timer eingerichtet, die Quelle für den Gashebel festgelegt (damit der Countdown funktioniert, wenn man ihn so einstellt, dass er beim Gasgehen losläuft), Alarme für Schalterstellungen festgelegt, das richtige HF-Modul (intern oder extern) ausgewählt und evtl. Trainerfunktionen eingestellt:

3/12: Heli Setup

Hier lässt man alles auf “ – – – “ .

4/12: Flight Modes

FM0 wir immer dann automatisch aktiv, wenn keiner der anderen Flight Modes aktiviert wurde. Deshalb benutze ich ihn nie. Für Throttle Cut benutze ich gerne den FM1, damit auch dieser Zustand auf dem Display angezeigt wird. Die anderen drei sind diejenigen, die ich persönlich bevorzuge:

5/12: Inputs

In diesem Screen teilt man der Taranis mit, welche Knüppel wie heißen und man kann sie hier auch mit „Dual Rates“ versehen. Das bedeutet, dass man mit Hilfe eines Schalters die Maximalausschläge, die die Taranis sendet, z.B. auf 50% heruntersetzt und somit ein weniger empfindliches Reagieren des Miniquads auf Steuereingaben erhält. Zusätzlich kann man „Expo“ einstellen. Expo bedeutet, dass ein bestimmter Steuerknüppel in der Nähe seiner Mitte sehr unempfindlich reagiert, aber wenn man ihn in die Nähe seiner Maximalausschläge bringt, auf einmal sehr viel Steuerwirkung bekommt.

Dual Rates und Expo machen in diesem Fall nur für die Nicken (Pitch/Elevator/Höhenruder) und Rollen (Roll/Aileron/Querruder) Sinn. Ich fliege gerne mit 30%–35% Expo. Diese Funktionen habe ich auf Schalter SD gelegt.

6/12: Mixer

Hier teilt man der Taranis mit, welche der oben definierten Inputs (Knüppel) und anderen Steuerelemente (Schalter etc.) auf welchem Kanal gesendet werden sollen. Am Anfang jeder Mixer-Zeile steht der Kanal, an den diese Zeile sendet. Beim Wählen der Quellen für die Zeile muss man darauf achten, dass es für die Knüppel jeweils einen Eintrag gibt, der z.B. „Ail“ (Aileron, Querruder) heißt, und einen, der „I-Ail“ heißt. Der Eintrag mit dem I steht dabei für das, was man vorher im Inputs-Screen definiert hat. Das heißt, dass etwa eingerichtete Dual Rates mit einbezogen werden. Verwendet man den Eintrag ohne das „I“, bekommt man den puren Knüppelausschlag ohne Dual Rates oder Expo. Es ist also wichtig, hier den Eintrag MIT „I“ zu benutzen!

Das Naze32 Board erwartet eine bestimmte Reihenfolge der Funktionen in den Kanälen, die es vom EmpfängerReceiver. Empfänger. Das Bauteil, das die Steuerbefehle der Fernsteuerung empfängt und per PPM oder S.BUS Signal durch die Servokabel an die Servos und ESCs des Modells gibt. Bei FPV Anwendungen ist der Video-Empfänger gemeint, der am Boden das B... More bekommt, deshalb sollte man hier darauf achten, die für den jeweiligen Flight ControllerFlight Controller. Eine Elektronische Einheit, meist eine Platine, die Funktionen zur Steuerung von Flugmodellen übernimmt. Die einfachsten Flight Controller sind dabe meist nur Stabilisatoren, die die Lage des Fluggeräts in der Luft erkennen könn... More richtige Reihenfolge der Kanzel zu definieren. Wie unten zu sehen ist, sind die Kanäle folgendermaßen belegt:
1: Rollen; 2: Nicken; 3: Gas; 4: Gieren. Die Kanäle 5–7 habe ich mit Schaltern auf der Taranis belegt, die ich zum Umschalten zwischen verschiedenen Funktionen oder Modes benutze.

7/12: Servos

Wer will, kann hier den Kanälen Namen geben. Außerdem stellt man hier die Grenzen ein, innerhalb derer sich die Werte bewegen, die die Fernsteuerung in den einzelnen Kanälen sendet. Im Zusammenspiel mit dem Flight ControllerFlight Controller. Eine Elektronische Einheit, meist eine Platine, die Funktionen zur Steuerung von Flugmodellen übernimmt. Die einfachsten Flight Controller sind dabe meist nur Stabilisatoren, die die Lage des Fluggeräts in der Luft erkennen könn... More und der CleanFlight oder Base Flight Software müssen hier die Endpunkte (also die Maximalausschläge) der Kanäle richtig getrimmt werden. Das Naze32 erwartet z.B. in jedem Kanal als niedrigsten Wert 1000us, als Mitte genau 1500us und als höchsten Wert 2000us. (Hierbei handelt es sich um die Länge in Mikrosekunden der Pulse, die in dem Kanal gesendet werden.)

8/12: Curves

Für einen Miniqual mit Flight Controller ist diese Seite irrelevant.

9/12: Global Variables

Auch diese Seite ist für unseren Zweck nicht notwendig.

10/12: Logical Switches

Logische Schalter können dazu benutzt werden, um spezielle Funktionen auszulösen, die man sich wünscht. Es ist keinesfalls nötig, sie bei einem Miniqual einzusetzen. Aber ich fand es cool, ein bisschen in die Programmierung der Taranis einzusteigen und habe mir hier ein paar Spielereien gebastelt.

Unverzichtbar sind die Funktionen hier allerdings zum Einrichten des Alarms für einen (fast) leeren Flugakku. Die Vorgehensweise ist die, dass man einen Logical Switch auf ON (oder JA, EINS) setzt, wenn der Wert für Cells (das ist der Telemetriewert für die Akkuspannung, den das NazeBoard mittels D4R-II Empfänger an die Taranis sendet) eine bestimmte Voltzahl unterschreitet. Ich habe zwei verschiedene Switches definiert – einen für „fast leer“ und einen für „jetzt aber landen!“.

(Außerdem habe ich eine Ansage gebastelt, die mir mitteilt, wenn ich den Quad scharfschalte.)

11/12: Special Functions

Für alle meine Modelle ist die erste Special Function IMMER der Throttle Cut! Wenn ich Schalter SF umlege, springt der Wert für den Gashebel augenblicklich auf AUS (hier -100). Ab Funktion Nummer 30 habe ich die Einträge für die verschiedenen Sprachmitteilungen programmiert:

12/12: Telemetry

Um zu diesem Screen zu kommen muss man übrigens nicht zwölfmal den „Page“-Knopf drücken – man kann ihn auch einmal lange drücken! Auf dem ersten Foto kann man sehen, dass für dieses Modell bei „User Data“ eingetragen ist „Blades: 12“. Mit dieser Einstellung ist es möglich, vom Naze32 zu empfangen, wievial Gas man gerade gibt, denn es sendet diesen Wert unter dem Namen „RPM“. „Voltage Source: Cells“ bedeutet, dass die Akkuspannung, die im Homescreen der Taranis angezeigt wird, ihren Wert von der vom Naze ermittelten Akkuspannung erhält. Weiter unten, bei „Screen 1“ sagt „Nums“, dass man gerne Zahlen anzeigen möchte. Darunter legt man fest, welche (die Werte, die das Naze sendet sind die auf Foto unten).

Über den Autor

Till

Einer der Macher von Copter Cologne. Im „echten Leben“ Filmton-Mensch. Interesse an Basteleien jeglicher Art schon als Teenager.

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1 Kommentar

  1. […] dazu später mehr! Eine vollständige Anleitung zum Programmieren →der Taranis findet Ihr übrigens auch bei […]

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